基于多机械臂协同的悬浮充气天线姿态控制方法

本申请公开了一种基于多机械臂协同的悬浮充气天线姿态控制方法，涉及充气天线以及机器人协同控制技术领域，包括：根据充气天线和机械臂组的相关结构参数，构建得到关联的各机械臂末端坐标系和天线坐标系；基于各机械臂末端坐标系和天线坐标系，按照充气天线所需调整的目标姿态，判断机械臂是否需要接力执行任务，以确认与各机械臂末端对应的运动轨迹；根据运动轨迹与机械臂的运动学方程，得到与其对应的机械臂关节角度表达式，从而驱动每个机械臂末端依次按照相应运动轨迹进行运行，以调整当前充气天线的姿态。该控制方法可以有效提高其动态响应能力，从而确保充气天线能够更精确、更可靠地追踪目标。