一种柔性可重构的三维空间建模及机器人路径规划方法

一种柔性可重构的三维空间建模及机器人路径规划方法，步骤为：1)根据最小障碍物的最小投影面积确定自适应网格尺寸；2)初始化三维栅格模型及障碍物记录矩阵，并在矩阵中标记障碍物分布。3)结合机械臂半径动态扩展碰撞检测范围。4)初始化起点和目标点，并进行坐标归一化，转换为栅格索引。5)初始化Dijkstra算法的核心数据结构，包括优先队列、距离字典、访问集合等。6)采用最小堆维护路径代价最小的节点，遍历26邻域节点，动态更新路径代价，当目标点被访问时，回溯前驱节点，并输出最短路径序列。本发明通过上述方法，实现高效且准确的三维路径搜索，广泛适用于机器人路径规划、智能导航、三维地图搜索等领域。