基于区域威胁度的集群人工势场改进方法及装置

本申请实施例公开了一种基于区域威胁度的集群人工势场改进方法及装置；所述方法包括：获取静态障碍物位置；建立多智能体集群结构，采用二阶一致性算法形成跟随；当运动的队列为期望队列时，通过人工势场法进行避障控制，得到集群的整体跟随路径；根据避障路径，采用二阶一致性算法进行路径跟随，以控制集群对障碍物进行躲避和到达目标点；通过引入第二障碍物位置信息和威胁权重信息，调整集群所受斥力的大小以及方向；通过引入更远范围内的障碍物的位置信息和威胁权重信息，来调整集群所受斥力的大小以及方向，从而改变其运动方向，避免陷入局部最小值陷阱区域。