一种基于虚拟仿真与无人机自主飞行的桥梁线形测量方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种基于虚拟仿真与无人机自主飞行的桥梁线形测量方法、装置、设备及介质，涉及桥梁测量技术领域，应用于桥梁线形测量系统，方法包括：获取基于初始桥梁图像构建的桥梁仿真环境；初始桥梁图像为无人机基于无人机自主规划的初始飞行路径拍摄的桥梁图像；基于桥梁仿真环境生成最优航拍路径以得到航拍路径文件；航拍路径文件包含每个航点的经纬度和高度信息；获取无人机基于航拍路径文件拍摄得到的目标桥梁图像，并基于目标桥梁图像生成桥梁的目标三维模型；利用平面拟合技术并根据目标三维模型量化桥梁竖向起伏，并确定量化后数据与桥梁设计数据之间的竖向偏差。能够降低桥梁线形测量风险和难度。