一种可变形为轮椅的人形服务机器人及控制方法

本发明涉及一种可变形为轮椅的人形服务机器人及控制方法，包括头枕部、靠背部、扶手机械臂、轮椅座和移动底座，其中轮椅座设于移动底座上侧，并且轮椅座一端与移动底座上端铰接、另一端与靠背部下端铰接，移动底座上端设有驱动轮椅座转动的轮椅座推杆，轮椅座下侧设有驱动靠背部转动的靠背推杆，靠背部上端设有可转动的头枕部，并且所述头枕部一侧设有头枕垫、另一侧设有头部屏幕，所述头枕部上端设有激光雷达和深度相机，所述靠背部外侧设有扶手机械臂，并且所述扶手机械臂中部设有扶手臂、末端设有服务执行元件，所述移动底座内设有机器人控制器。本发明可以实现人形机器人模式和轮椅模式的转换，使用灵活且转换平稳，能够满足服务需要。