一种融合快速语义分割和资源感知的即时定位与建图

本发明公开了一种融合快速语义分割和资源感知的即时定位与建图，属于视觉同步定位与地图构建(SLAM)技术领域。本发明包括如下步骤：首先，输入RGB‑D图像序列，采用轻量化图像分割模型FastSAM对原始图像进行预处理，以提取低复杂度、高质量的图像特征；其次，将提取到的图像特征输入至稀疏图优化模块，通过动态调整特征提取分辨率与深度估计频率，有效降低系统资源占用；然后，在局部重建模块中引入注意力机制与稀疏特征引导策略，以提升稀疏点云的空间一致性与时间连贯性，从而提高前端跟踪的精度与鲁棒性；接着，通过任务感知调度器对计算任务进行实时重构与分配，实现不同硬件平台下的自适应推理与能耗控制；最后，优化后的特征信息输入至DROID‑SLAM后端模块，完成高精度的位姿估计与地图重建。本发明在保证定位精度的前提下显著降低了模型的计算资源需求，提高了SLAM系统在资源受限平台上的适应性和实用性。