一种空地子母平台协同导航系统及协同导航方法

本发明涉及一种空地子母平台协同导航系统，包括一个空地子母无人集群，一个空地子母无人集群包括大尺度视角环境感知无人机及地面母平台，地面母平台为无人车，大尺度视角环境感知无人机为一台及以上，无人车为三台及以上，每台无人车配置小尺度视角环境感知无人机，每台无人车及小尺度视角环境感知无人机对周围环境进行感知，结合大尺度视角环境感知无人机对周围环境进行感知，形成导航地图。本发明针对空地子母无人集群难以获得高精度导航信息的问题，分别在大尺度视角环境感知无人机、小尺度视角环境感知无人机及地面母平台上合理配置导航传感器，并进行任务分配，能够充分发挥各自感知优势，实现优势互补及功能拓展，提升多智能体在协同中的任务执行效能。