一种泊车路径规划方法、装置、车辆以及存储介质

本申请实施例提供一种泊车路径规划方法、装置、车辆以及存储介质，其中，泊车路径规划方法包括：在目标车辆处于停车区域的情况下，确定起始位置和目标泊车位置；基于起始位置，确定开放列表中的当前节点以及当前节点对应的后继节点集合；计算后继节点集合中各后继节点的综合拟人化惩罚函数值，确定各后继节点的第一目标评估函数值；基于第一目标评估函数值，对开放列表进行持续更新，确定最终开放列表；当目标泊车位置处于最终开放列表中时，基于目标节点和起始节点进行回溯，确定目标车辆的泊车路径。上述方案，通过综合拟人化惩罚函数值使车辆远离泊车安全边界，减少碰撞风险，保障车辆与车库设施安全，从而提高泊车路径规划的安全性。