考虑扫掠避撞和双参考轨迹的重卡自主跟随预测控制方法

本发明公开了一种考虑扫掠避撞和双参考轨迹的重卡自主跟随预测控制方法，所述方法包括以下步骤：在重卡编队行驶过程中，基于前车实时状态建立关于前车牵引车和前车挂车的分离式双参考轨迹，基于射线法建立重卡任意时刻任意外廓位置的动态预测算法，按照分离式双参考轨迹以及重卡任意时刻任意外廓位置的动态预测算法对重卡进行实时扫掠避撞的双轨迹跟车控制；本发明能够通过双轨迹建模、动态扫掠预测与多目标优化机制，系统性解决了重卡自主跟随中轨迹跟踪失真及避障能力不足等核心问题，兼具理论创新性与工程实用性，为无人驾驶重卡的安全、高效编队控制提供了突破性解决方案。