一种具有自适应伸缩手指的番茄采摘机械手及其采摘方法

本发明公开了一种具有自适应伸缩手指的番茄采摘机械手及其采摘方法。本发明中对称布置的两个伸缩夹指的弧形基座相对布置，并由驱动机构驱动相对或相背运动；弧形基座上开设有沿周向等距布置的多个滑槽，且各滑槽均沿径向布置，每个滑槽上设有伸缩指；伸缩指中近指节的一端与相应的滑槽构成滑动副，并与弹性绳的一端固定，弹性绳的另一端穿过相应滑槽内端开设的通孔一与弧形基座固定，近指节的另一端与远指节上开设的直孔构成滑动副，并通过钢丝绳与直孔连接，且直孔内设有复位弹簧。本发明能够实现对番茄的采摘工作，且具有避障功能，能够实现对番茄的完整包络，还能够适应番茄的不规则形状，不易对目标番茄表皮造成损伤。