基于多传感器冗余的轨道障碍物实时检测与制动系统

本发明涉及轨道交通智能控制领域，公开了基于多传感器冗余的轨道障碍物实时检测与制动系统，包括：至少两组设置于列车前后端的感知模块，每组所述感知模块包括：激光雷达，用于采集列车前向或后向轨道区域的三维点云数据；双目相机，用于获取对应方向的彩色图像数据及深度图像数据；机器人控制器，与所述感知模块通信连接，用于接收所述激光雷达与双目相机采集的感知数据，并执行障碍物识别、冗余信息融合与制动控制逻辑。通过构建基于激光雷达与双目相机的多传感器冗余感知结构，实现了在复杂轨道环境下对动态或静态障碍目标的高鲁棒性识别，得到显著提升障碍检测准确率与误报抑制能力的效果。