一种基于扩张状态观测器的汽车EMB系统夹紧力精确控制方法

本发明公开了一种基于扩张状态观测器的汽车EMB系统夹紧力精确控制方法，属于电动汽车EMB系统技术领域，包括以下步骤：S1、利用EMB系统动力学关系建立包含LuGre摩擦模型的新型EMB系统五自由度动力学模型；S2、简化新型EMB系统五自由度动力学模型，根据扩张状态观测器估计EMB驱动电机负载力矩，然后根据负载力矩以及简化的新型EMB系统五自由度动力学模型估算EMB系统夹紧力；S3、根据所估计的EMB夹紧力，替代测量值成为EMB系统夹紧力闭环控制的反馈值，采用模糊PID控制精确控制夹紧力。本发明采用上述的一种基于扩张状态观测器的汽车EMB系统夹紧力精确控制方法，解决了压力传感器成本高以及容易导致汽车制动性能下降的问题，并通过模糊PID闭环准确控制夹紧力响应。