工业机器人状态检测方法、系统、装置及存储介质

本发明提供一种工业机器人状态检测方法、系统、装置及存储介质，该方法包括：获取工业机器人各轴在目标采样时段的传感器时序数据；针对所述工业机器人的每一轴，根据所述传感器时序数据确定相应轴在所述目标采样时段的能量时变数据；将所述能量时变数据转换成二维幅频图像，对所述二维幅频图像进行特征提取，得到相应轴在所述目标采样时段的状态特征向量；将所述状态特征向量输入LSTM模型，得到所述LSTM模型输出的相应轴在所述目标采样时段的状态分类结果；其中，所述LSTM模型是使用带有状态分类标签的样本状态特征向量训练得到的。