一种面向动态海洋环境的跨域多智能体协同搜索方法

本发明涉及一种面向动态海洋环境的跨域多智能体协同搜索方法，包括以目标位置为中心构建初始概率分布图，结合实时洋流数据与扩散概率模型生成随时间演化的动态概率分布图；采用改进加权聚类算法进行自适应区域分配，并将各子区域分配给无人机执行搜索任务；各无人机在所分配区域内进行目标搜索与定位，并将识别到的目标位置信息传送至水面无人艇；水面无人艇接收目标位置后，采用基于预测–校正–追踪策略的路径规划算法，动态遍历所有目标位置并实施精准救援。本发明从目标搜索、定位到救援的全流程协同，当所有目标被成功遍历并完成救援后，任务结束。通过自主可控的智能算法与异构机器人协同机制，显著提升搜索效率与动态适应性。