一种点云语义场景补全系统

本发明提供了一种点云语义场景补全系统，包括体素化处理模块、多尺度体素特征提取模块和鸟瞰图特征处理模块；体素化处理模块以单帧激光雷达点云为输入，得到初始体素特征；多尺度体素特征提取模块对初始体素特征进行处理，得到多尺度体素特征；鸟瞰图特征处理模块包括编码器和解码器，编码器对初始体素特征进行处理，提取得到多尺度鸟瞰图特征，并将多尺度鸟瞰图特征与多尺度体素特征进行融合，将融合后的特征输送至解码器，解码器基于跳跃连接、特征拼接和内容感知特征重组，最终输出语义场景补全的预测结果。本发明能够解决场景补全完整性差、语义分割精度低的问题。