一种无人机集群动态自组网方法及系统

本发明公开了一种无人机集群动态自组网方法及系统，方法包括：获取每个无人机关键参数；通过综合权重模型动态选举主无人机和成员无人机；主无人机基于Voronoi图算法，对无人机集群进行动态分簇，获取二级拓扑结构；根据二级拓扑结构，主无人机协调多路径路由与路径度量，构建与优化无人机集群自组网；通过主无人机检测判断成员无人机是否被恶意攻击，若检测到被攻击，隔离相应的无人机并重新选取主无人机。本发明动态选举主无人机，进行动态分簇，结合链路稳定性预测模型，根据无人机位置自动调整无人机集群结构，提前修复链路问题，增强网络鲁棒性。将多路径路由协议与路径度量模型配合，选择最优路径，提升数据传输效率，降低能耗与延迟。