智能小车、管道内壁加工机器人及控制作业方法

本发明涉及管道加工技术领域，具体公开了智能小车、管道内壁加工机器人及控制作业方法，通过全驱动与半驱动模式的可选配置，结合模块化加工装置，实现了管道内壁复杂作业的高效自适应执行。全驱动模式采用镜像布置的麦克纳姆轮与可伸缩连杆机构协同，支持全自由度运动，能够精准完成直角转弯、轴向平移等复杂轨迹跟踪，适用于焊接、切割等精细工艺；半驱动模式通过普通轮差速控制与来福轮辅助实现螺旋推进或直线运动，简化动力系统并降低能耗，适配抛丸、喷涂等线性连续作业场景。