抓取位姿确定方法和装置、位姿估计模型训练方法和装置

公开了一种抓取位姿确定方法和装置、位姿估计模型训练方法和装置，涉及机械臂控制领域。该方法包括：确定包括待抓取物体的第一图像和第一图像对应的深度图像；基于位姿估计模型中的第一网络对第一图像和深度图像进行处理，得到第一图像中待抓取物体的抓取中心点的位置信息；基于位姿估计模型中的采样层，对抓取中心点的位置信息中的坐标进行处理，得到包括抓取中心点的可抓取区域；基于位姿估计模型中的第二网络对可抓取区域以及抓取中心点的位置信息进行处理，得到抓取待抓取物体的抓取位姿。