用于机器人的腿部结构和机器人

本申请涉及一种用于机器人的腿部结构和机器人，属于机器人技术领域，用于机器人的腿部结构包括腿部支撑组件和踝关节组件，踝关节组件设置于腿部支撑组件的末端，踝关节组件包括动力源、安装架和可转动地设置于安装架上的行走轮，行走轮具有轮胎面以及与轮胎面相邻的安装面和支撑面，安装面与安装架连接，动力源的输出轴与安装架连接以带动安装架摆动，行走轮处于第一支撑位置时，轮胎面用于与接触面抵接，行走轮处于第二支撑位置时，支撑面用于与接触面抵接。根据本申请的用于机器人的腿部结构，动力源可以直接驱动行走轮处于第一支撑位置或者处于第二支撑位置，即在轮式状态或者腿式状态之间切换，结构简单紧凑，降低了结构复杂度和整体成本。