一种用于防振锤自主维护的多模式仿生机器人及控制方法

本发明涉及一种用于防振锤自主维护的多模式仿生机器人及控制方法，包括飞翼机构、控制组件、夹持机构、仿生作业机构、行走机构、视觉组件和多模态传感系统。本发明基于生物腿部与飞翼结构特征及动作机理模型，创新性地构建了“腿‑翼”多模式智能仿生机器人，实现了可分别单独利用腿式、翼式构态，也可组合腿‑翼等多种构态，以适应动态多变的架空输电线路作业环境，最终实现了更加安全、更加高效率的防振锤复位和更换工作。