一种基于分步优化与数值逼近优化的法向扩展点云配准方法及系统

本发明属于点云数据处理相关技术领域，并公开了一种基于分步优化与数值逼近优化的法向扩展点云配准方法及系统。该方法包括下列步骤：S1将实体点云和数模点云的几何中心对齐；设定初始扩展距离d0；S2计算在当前扩展距离下，扩展后的数模点云与实体点云之间的匹配误差最小时的最佳位姿参数，按照该最佳位姿参数调整所述数模点云的位姿；S3更新扩展距离，返回步骤S2，直至满足预设条件，当前的扩展距离为dfit；S4保持位姿不变，求解在dfit与d0之间，匹配误差最小时对应的最佳扩展距离dfinal，按照该扩展距离扩展当前位姿下的数模点云，完成所述数模点云和实体点云之间的配准。通过本发明，实现两个弱特征曲面点云的配准与法向扩展距离的计算。