一种水下机器人基于模糊控制的自主避障系统

本发明公开一种水下机器人基于模糊控制的自主避障系统，涉及模糊控制技术领域，包括：通过解析声呐数据、光学影像和惯性导航信息，实现障碍物的精确感知与边界修正，结合回波信号特征提取目标位置，增强环境数据的准确性，采用模糊K近邻算法，基于障碍物的动态信息进行目标聚类、运动目标分类和环境影响因子计算，使得避障路径规划能够适应不同地形条件与障碍物分布，提高路径计算的适用性，采用迪克斯特拉算法划定通行区域，结合路径干涉计算与风险评估，优化路径权重矩阵，确保避障路径在安全性与通过性的平衡点上实现最优决策。路径优化环节基于能耗计算与推进功率优化，提升航行稳定性并降低推进系统负担。