一种基于视觉引导的划线机器人自动标定方法

本发明涉及图像分析技术领域，具体为一种基于视觉引导的划线机器人自动标定方法，包括以下步骤：基于划线机器人获取的作业现场图像数据，建立包括不同分辨率层级的图像集合，在各层级图像上并行进行角点检测和直线段检测。本发明通过多分辨率层级图像集合的并行检测机制，同步提取不同尺度下的角点与直线段特征，结合跨层级坐标稳定性度量与响应强度量化，构建高鲁棒性的多尺度特征点集。基于预设几何约束条件对特征点进行动态筛选与分组关联，剔除噪声干扰与误检特征，生成具备空间一致性的候选标定结构集。采用加权贡献值拟合，综合特征点跨尺度稳定性与检测置信度，提升标定参照点坐标的几何精度与抗干扰能力。