工业零件的装配方法、设备及介质

本申请公开了一种工业零件的装配方法、设备及介质，涉及工业自动化中的机器人控制技术领域，该方法包括：基于RGB图像和深度图像，得到每个工业零件的零件类别和检测框；基于检测框和RGB图像得到每个工业零件的分割掩码，以及获取每个零件类别对应的3D模型；将分割掩码、RGB图像、深度图像和3D模型输入位姿估计模型，得到位姿估计模型输出的每个工业零件的6D位姿，基于6D位姿确定机器人的抓取姿态；基于工业零件的装配顺序和6D位姿，确定机器人的抓取姿态和抓取路径，基于抓取路径和抓取姿态控制机器人进行抓取与装配。本申请用以解决现有技术中由于零件识别精准性差导致的装配精度差的问题，实现工业零件的精准识别以及精准装配。