一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法

本申请提供一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法，应用于管片粘贴九轴联动机器人，该机器人包括多个运动关节以及多个移动轴。可在盾构隧道使用的管片粘贴任务中，根据预期需要粘贴的位姿，结合当前时刻的实际控制参数确定该机器人移动过程中存在的变阻抗系数，然后引入该变阻抗系数，倒推出管片粘贴九轴联动机器人最终粘贴的位姿处于该预期位姿时，对应的各个运动关节的关节角，移动轴的预期移动位置，并根据该结果生成力控制信号，控制该机器人的关节角运动，移动轴移动，从而最终使得该机器人可自适应地、精准地按照预期达到的预期位姿执行管片粘贴，最终达到盾构隧道施工过程中管片粘贴任务的高精度、高效率和高可靠的效果。