面向三维空间动态避障的柔性可重构机器人路径规划方法

面向三维空间动态避障的柔性可重构机器人路径规划方法，其步骤为：1)根据最小障碍物的最小投影面积确定自适应网格尺寸；2)初始化三维栅格模型及障碍物记录矩阵，并在矩阵中标记障碍物分布。3)结合机械臂半径动态扩展碰撞检测范围。4)初始化起点和目标点，进行坐标归一化，转换为栅格索引。5)预计算Dijkstra初始路径，得到全局最优基准路径。6)实时监测突发障碍物，若出现，则需触发局部路径重规划机制，在受影响区域内应用A*算法进行局部路径修正，快速计算一条新的可行路径。跳转至步骤7)。若未出现，则按照全局最优基准路径行进。7)将A*算法得到的路径与原路径拼接，按此路径行进，若仍有障碍物，则返回6)。