一种用于油气管道内表面缺陷检测的视觉检测机器人

本发明涉及一种用于油气管道内表面缺陷检测的视觉检测机器人，属于管道检测技术领域，包括：动力单元、图像采集单元以及旋转清理单元，动力单元用于驱动机器人在油气管道内部运动；图像采集单元包括：相机以及处理模块；相机设置在图像采集单元的尾端，用于拍摄油气管道内表面图像；相机包括玻璃镜片；处理模块用于根据拍摄到的油气管道内表面图像进行缺陷检测；动力单元包括皮碗驱动单元，通过皮碗驱动单元后端与前端之间的压强差，带动视觉检测机器人在管道内运动；旋转清理单元带动玻璃镜片转动，将玻璃镜片外侧的污渍甩除。