基于步态优化和固定时间自适应技术的人体外骨骼协同运动多级控制方法

本发明公开一种基于步态优化和固定时间自适应技术的人体外骨骼协同运动多级控制方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有控制方法跟踪误差较大的问题；本发明采用了一种基于DTW的GMM‑GMR‑DMP方法，使用GMR来估计多个演示的轨迹。然后将生成的轨迹用作DMP的演示，最大限度地减少传感器误差和专家误差，同时保留模型的泛化能力；并提出了事件触发方法，事件触发方法旨在以更智能的方式管理数据交换，确保在需要时才进行更新，从而改善整体性能并应对有限的通信资源挑战。