一种多无人机编队动态避障方法、设备及存储介质

本发明公开了一种多无人机编队动态避障方法、设备及存储介质，属于无人机领域。本发明采用时空交互图建模动态障碍物速度关联性，结合图卷积网络与噪声增强机制，实现了高精度轨迹预测。设计双通道对抗生成网络，同步优化路径平滑度与时空冲突风险，结合注意力网络实时评估多机协同路径的安全性。编队控制层面突破传统局部优化局限，建立多智能体博弈模型，通过效用函数动态平衡避障、队形保持与能耗，结合集中式训练框架实现编队形态稳定。针对恶劣环境感知偏差问题，采用跨域特征对齐技术，有效提升雨雾等场景下的识别鲁棒性。构建从环境感知、动态预测到协同决策的完整技术闭环，为无人机集群在密集动态场景中的自主避障提供了系统性理论支撑。