一种多无人机编队高效协同控制方法

本发明公开了一种多无人机编队高效协同控制方法，属于无人机领域。本发明通过生成器和判别器协同，在数字孪生模型中利用多样化场景和故障模型训练策略，设计多层级奖励函数并动态调整，能更好应对复杂任务和场景，全面提升协同效率。在执行复杂搜索救援任务时，可更合理地分配搜索区域和任务，提高救援效率。借助数字孪生体动力学仿真预测无人机状态并修正误差，实时闭环优化机制能在飞行异常时迅速重规划路径，还通过域自适应模块减小虚拟与现实数据差异。当遇到新障碍物时，本发明的技术方案可重新规划安全路径，同时通过多技术融合的协同规划与避障，提升了无人机编队协同飞行的安全性和可靠性。