码垛方法、码垛设备及计算机可读存储介质

本申请公开了一种码垛方法、码垛设备及计算机可读存储介质，该码垛方法包括：获取托盘上的所有连通域，其中，连通域中摆放箱体的总高度处处相等，相邻两个连通域中摆放箱体的总高度不相等；获取目标箱体的目标尺寸，并根据目标箱体的目标尺寸，从所有连通域中确定托盘上可放置目标箱体的至少一个可放区域；针对每个可放区域，至少根据可放区域与机器人之间的距离，确定可放区域对应的代价值；根据每个可放区域对应的代价值，从至少一个可放区域中确定目标区域；控制机器人将目标箱体放置在托盘的目标区域上。本申请的码垛方法能够降低机器人码垛的难度，提高机器人码垛的效率。