机载多传感器组合导航定位方法、装置、设备及介质

本发明实施例提供了一种机载多传感器组合导航定位方法、装置、设备及介质，涉及航空导航技术领域，其中，该方法包括：北斗导航系统、高度表、无线电导航系统分别与惯性导航系统形成组合，每个组合通过子滤波器输出观测值，各个子滤波器输出的观测值和惯性导航系统的预测值融合后输出定位结果，分别对惯性导航系统、北斗导航系统以及高度表输出的数据进行故障检测并修复；利用状态参数估计和残差向量对每个子滤波器输出的观测值分别进行异常检验，并对检验到的异常值采用抗差滤波的方式进行修复；对每个子滤波器输出的观测值分别进行异常检验与修复后，计算新的状态参数估计，基于新的状态参数估计来对子滤波器的动力学模型进行异常检测。该方案有利于提高组合导航定位的容错率。