一种单组推进器的球形水下机器人与水文监测设备

本发明属于机器人领域，具体涉及一种单组推进器的球形水下机器人与水文监测设备。水下机器人包括耐压壳、推进器、平衡调节组件、陀螺仪、电源和控制器。其中，两个推进器对称地固定安装在耐压壳的两侧。平衡调节组件通过调整设备质心位置以驱动机器人翻滚，进而实现对推进器的推力方向进行调节。控制器与两个驱动电机以及推进器电连接；控制器一方面可以通过控制两驱动电机调节机器人的空间姿态；另一方面可以通过控制两推进器实现前进、后退或转向。在此基础上，协同控制驱动电机和推进器可以让水下机器利用单组推进器实现复杂的动作。因此，本发明解决了水下机器人需要依赖多推进器实现姿态调整和运动控制的问题。