一种集成躯干高度与姿态约束的双臂空间机器人逆运动学求解方法

一种集成躯干高度与姿态约束的双臂空间机器人逆运动学求解方法，涉及空间机器人技术领域。流程依次为：建立双臂空间机器人基于几何的运动学模型，建立躯干虚拟位置公式，根据躯干高度与姿态约束计算躯干虚拟位姿，将移动端期望位姿转换为各单臂下的期望位姿，调用单分支臂逆运动学求解器计算关节角度并进行整合。将躯干高度与姿态约束问题转换为无约束的两个单臂逆运动学问题，降低问题求解维度，能够采用并行计算策略，使双臂空间机器人执行任务时，躯干与空间机构在保持安全高度的同时调整躯干姿态，降低机器人与空间机构的扰动，并更加灵活的通过躯干相机获取任务现场图像信息。