基于多地形光伏清洗履带车稳定性自适应控制方法及系统

本发明提供一种基于多地形光伏清洗履带车稳定性自适应控制方法及系统，涉及光伏清洗机器人技术领域，包括通过获取履带车的多源传感数据，包括姿态数据、履带压力数据、清洁臂受力数据及地形扫描数据，构建地形三维点云模型并进行自适应网格划分；基于多特征融合识别地形类型和特征参数，结合多源数据计算履带车稳定指数；采用自适应熵增强协同追踪算法求解履带转矩分配参数和清洁臂位姿参数；通过构建动态时空约束代价函数，采用递进式滚动时域规划获取最优路径序列；结合预测控制策略，生成履带车行进指令和清洁臂姿态指令，实现光伏清洗履带车的稳定作业控制。