一种视触觉融合的主动式三维重建方法

本发明属于计算机视觉、计算机图形学、机器人及算法设计技术领域，公开一种视触觉融合的主动式三维重建方法。具体包括以下两个模块：三维重建模块和策略估计模块；两个模块都进行如下步骤：模块输入、模块架构和训练方法和预测过程。本发明利用扩散模型技术与强化学习技术将视觉与触觉两个模态相结合，主动感知和重建目标的三维形状，解决传统基于视觉的三维重建方法受到光照、遮挡等因素限制而导致重建结果的局部细节不准确等问题；解决主动式重建方法观察空间庞大、决策所需要的信息维度高而导致效率低下的问题。