基于改进粒子群算法的无人机飞行前四维航迹规划方法

本发明公开了一种基于改进粒子群算法的无人机飞行前四维航迹规划方法，通过构建一个综合考虑无人机运行最优性和安全性需求的目标函数集合，将无人迹飞行前航迹规划问题转化为优化问题，对标准粒子群算法进行了改进，引入速度暂停策略、双种群策略和非线性惯性权重策略，并利用标准函数进行测试，再将本发明的改进粒子群算法应用于复杂环境中的无人机飞行前四维航迹规划，有效提高了算法的全局寻优能力和收敛速度，本发明提出的无人机飞行前四维航迹规划方法能够有效生成性能优的无人机四维航迹，提高复杂低空空域环境下的无人机航迹规划性能。