一种自动化巷道支护部件二次紧固方法和系统

本发明属于矿山智能化建设领域，为解决巷道支护智能化程度低的问题，提供了一种自动化巷道支护部件二次紧固方法和系统，包括：获取巷道顶板三维图像并进行处理，得到巷道顶板的点云数据；基于点云数据与标准模版点云数据进行对比，估计巷道顶板支护部件的位姿信息；基于位姿信息控制机械臂运动至巷道顶板支护部件下方，并采集巷道顶板支护部件图像，基于巷道顶板支护部件图像确定松动巷道顶板支护部件，采用最小外接圆定位方法，对松动巷道顶板支护部件实现精定位；根据精定位的结果，控制机械臂对松动巷道顶板支护部件进行二次紧固，稳定性好，精度高，减少了人力的投入，提高了矿井巷道顶板支护的智能化程度，提升了巷道支护的安全性。