一种基于AprilTag改进算法的四旋翼无人机自主降落系统

基于AprilTag的无人机自主降落可以有效的解决在特定工况下GPS信号不稳定导致定位精度下降，从而影响无人机精确降落能力的问题。而由于使用AprilTag技术在无人机自主降落飞行的过程中相机存在晃动，从而影响识别和定位效果。因此，本发明采用双目相机优化策略，以提高标签识别的可靠性及其解算定位的精度。此外还通过采用感兴趣区域(Region of Interest,ROI)加速视觉检测标签速度，在视觉导航中提高目标定位的效率。综上所述，所提出的方法在无人机自主降落中具有一定的应用前景。