基于机器视觉的煤矿采掘设备避障方法及系统

本发明涉及图像分析的采掘设备避障领域，具体是基于机器视觉的煤矿采掘设备避障方法及系统，该方法通过获取井下机电设备运行时的当前电磁噪声的频域特征参数，并同步采集视觉传感器输出的当前原始图像帧；动态去噪处理后得到当前去噪图像帧后通过多尺度边缘检测提取障碍物轮廓特征点集，并根据时空一致性分析得到障碍物位置置信度图谱；获取判定为电磁干扰导致的图像数据丢失区域的点云坐标，将点云坐标映射至图像坐标系得到三维几何补全图像；根据三维几何补全图像与障碍物位置置信度图谱构建井下环境的动态占据栅格地图，根据动态占据栅格地图规划采掘设备的避障路径。提升了采掘设备的避障能力，保障了煤矿采掘作业安全高效进行。