一种便捷伸缩塔吊水平臂及协同控制方法

本发明提供了一种便捷伸缩塔吊水平臂，包括底座，与底座可旋转连接的上平臂，设置于上平臂自由端下方的下平臂，底座用于与塔吊的塔基连接，下平臂可沿上平臂的长度方向滑动，下平臂的下端设有沿其长度方向滑动的吊具座；还包括第一电机，通过第一电机驱动上平臂在底座上旋转；还包括第二电机和齿条，第二电机固设于上平臂，齿条固设于下平臂，通过第二电机的输出端啮合齿条，使下平臂沿上平臂的长度方向滑动，通过以上结构，只需要预设限位的角度‑臂长的组合曲线，下平臂转到有预设障碍物的角度会自动缩臂躲避障碍物，塔吊水平臂能够随意调节长度，从而避免空中截臂或加臂带来的繁琐和危险操作，并且能够获得最大化的吊装区域，无需因为近处的个别障碍物影响覆盖半径，显著减汽车吊台班的使用，综合成本可显著降低。