一种基于轨迹预测的行车避障方法、装置及系统

本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种基于轨迹预测的行车避障方法、装置及系统，所述方法包括：获取道路交通模型，得到各个其他车辆的第一类预测轨迹，获取第一类禁区；基于所述问题车辆的异常运动向量，获取所述问题车辆的第二类预测轨迹，得到为第二类禁区；将受所述第二类预测轨迹干涉的其他车辆设为关联车辆，获取所述关联车辆的运动向量；基于所述关联车辆的运动向量，得到关联性车辆的第三类预测轨迹；得到第三类禁区；将所述道路边界坐标内的区域去除掉禁区后，对自车的行车轨迹进行重新规划。本申请并不局限于预测障碍物本身，还考虑到受其关联影响的其他车辆可能发生的避险动作，提高了路线规划的安全性和可靠性。