一种多模态动态自适应定位方法

本发明涉及智能感知及光电跟踪技术领域，公开了一种多模态动态自适应定位方法，该方法包括：采集毫米波雷达点云数据，根据所述毫米波雷达点云数据计算角点响应函数，提取雷达特征点集；将雷达特征点投影图像平面，并使用改进的RANSAC算法进行特征点匹配和优化；利用红外热辐射特征轮廓进行辅助定位，通过匹配红外轮廓点和雷达特征点，利用匈牙利算法优化匹配结果，修正定位参数；结合环境参数自适应的定位优化，定义环境参数和权重向量，构建并优化目标函数，得到最终的优化定位参数。本发明增强了环境变化下的定位鲁棒性。