一种基于双目相机和激光雷达的条状废钢三维检测方法

本发明请求保护一种基于双目相机和激光雷达的条状废钢三维检测方法，涉及深度学习，计算机视觉领域。(1)构建了一个基于transformer的多模态三维检测网络，(2)制作了一个图像和点云相关联的数据集，(3)采用了迁移学习的策略对解码输出网络微调训练，(4)将模型搭载在检测系统上，实现了利用双目相机和激光雷达实时获取条状废钢的类别概率和姿态估计。本发明可以用在条状钢的回收处理上，具有反应精确，速度快的特点。