面向非结构化环境的VFH-MLP多层级直方图融合的路径规划方法

本发明涉及一种面向非结构化环境的VFH‑MLP多层级直方图融合的路径规划方法，属于局部路径规划技术领域。该方法包括：获取雷达数据并将其划分为若干个扇区Ki，基于各扇区的障碍物强度建立障碍物向量场直方图基于多种环境影响因素构建辅助直方图对所有直方图进行平滑处理得到平滑处理后的直方图强度采用预训练的基于多层感知机的人工神经网络确定每个环境因素对应的初始阈值Tk；基于确定的初始阈值Tk确定最终的可行区域；基于改进的代价函数选择代价最小的候选方向作为下一次前进方向，并重复前述过程，直至到达目标位置。本发明通过使用多个直方图、多个阈值，进而考虑多种环境的影响因素，使得机器人可以在非结构化道路中规划最优的路径。