一种针对3D目标跟踪的联合对抗攻击方法

本发明提供一种针对3D目标跟踪的联合对抗攻击方法，该方法设计点过滤和点扰动来模拟激光雷达捕获的混合数据缺陷。该方法在体素分割的基础上，为了解决点云数据的稀疏性特征，设计了一个基于体素的点过滤模块，该模块根据点的密度信息生成一个二项分布，用于引导跟踪模板中选择点丢弃；再次，该方法提出了一种基于体素的几何感知点扰动模块，通过利用其几何属性来定义扰动方向对过滤后的跟踪模板施加扰动，以确保扰动结果在视觉上不易察觉；最后，该方法提出了一种结合置信度损失、移位损失和距离损失的目标函数来指导二项分布的生成和扰动。整个方法结合点过滤和点扰动来模拟点云数据的缺陷，从而揭示了现有算法的潜在漏洞和不足。