一种隧道湿喷台车喷射轨迹自动规划方法

本发明公开了一种隧道湿喷台车喷射轨迹自动规划方法，以扫描得到的隧道待喷面点云数据集和设计断面模型构建栅格化的喷射目标矩阵G，以混凝土喷射累积模型为基础，构建平行轨迹重叠下的累积栅格矩阵S，再计算基本喷射路径上最优喷射时间矩阵T，仅需初喷试验确定累积模型参数，无需收集大量的训练样本或既有经验，无需构建大数据库，计算效率更高、成本更低。