室内核环境多信息双层混合地图建模方法

室内核环境多信息双层混合地图建模方法，步骤如下：1，获取含有栅格高程值的栅格地图；2，建立IOP模型获取几何栅格地图；3，基于MCNP或差值算法获取辐射场栅格地图；4，多信息双层混合地图构建：将几何栅格地图中，每个栅格的可通行性进行二进制编码；将辐射场栅格地图中，每个栅格的平均辐射剂量率采用实数编码；栅格信息编码完成后，以组数形式存储，以构成映射关系。本发明提出了一种用于放射性室内环境下移动机器人路径规划的多信息双层混合地图的建模方法，所述地图为融合了可通过性信息和环境辐射场信息的栅格地图，能够描述室内核环境下的多物理场耦合环境特征，为后续的核用机器人路径规划提供了可靠的环境地图。