一种移动机器人异源信息融合目标定位与跟踪方法及系统

本发明涉及目标跟踪、定位算法技术领域，尤其涉及一种移动机器人异源信息融合目标定位与跟踪方法及系统。其技术方案包括控制单元MCU、激光雷达、视觉传感器、与视觉传感器连接的视觉传感器驱动器、视觉目标跟踪及定位系统和激光雷达目标定位系统。本发明通过将2D激光雷达定位结果与视觉的跟踪定位结果融合实现对目标的跟踪及定位，采用激光雷达和视觉融合的方式对目标进行跟踪及定位，提高了系统对环境的感知能力，避免了单一传感器的局限性，同时采用HOG特征与VGG19卷积神经网络提取的深度特征进行融合。在深度特征提取的过程中，将注意力机制插入到VGG19卷积神经网络中以提高深度特征的可靠性。