基于多模态车路协同感知的全时全域多车跟踪方法

本发明公开了一种基于多模态车路协同感知的全时全域多车跟踪方法，包括以下步骤：1）获取多模态道路观测图像数据；2）图像特征提取；3）特征融合检测；4）在目标车辆行进至任意路段时，利用路侧和车端融合的三维检测结果，进行全时全域多车路协同标定；5）全时全域多目标运动状态及观测预测；6）对多目标观测数据进行融合；7）在进行数据关联之后，以观测噪声协方差矩阵为依据对多源观测分别进行权重调整；8）结合两个运动模型的模型估计进行概率融合得到目标最终状态。本发明方法能更加准确的估计出目标的运动情况。